Die ältesten Mauerreste der noch bewohnten Höhenburg, die die engen Gassen des Ortes an der Waldnaab überragt, sollen aus dem 11. Jahrhundert stammen. Erstmals urkundlich erwähnt wurde die Burg im Jahre 1154.
Seit ihrer Entstehung hatte dieser Wehrbau viele Besitzer. Waren es zu Beginn die Falkenberger und dann die Leuchtenberger, so kam die Burg um 1300 in den Besitz des Klosters Waldsassen. Um 1571 war sie im kurpfälzischem Besitz. Kurz vor Ende des Dreißigjährigen Krieges wurde die Burg von dem schwedischen General Königsmarck beschossen und erobert. Bei der Säkularisierung ging die Burg 1803 in den Besitz des Königreichs Bayern über. 1809 wurde ein Drittel des Bergfrieds abgetragen und die Steine zum Bau des Pfarrhofs verwendet. Jahrzehnte danach wurde die Burg unter Denkmalschutz gestellt. Von 1936 bis 1939 wurde sie vom damaligen Besitzer, Friedrich Werner von der Schulenburg, wieder aufgebaut und denkmalgerecht restauriert. Der damalige deutsche Botschafter in Moskau wollte darin seinen Lebensabend verbringen. Später war er jedoch in das Attentat vom 20. Juli 1944 auf Adolf Hitler verwickelt und wurde deswegen am 10. November 1944 in Berlin-Plötzensee nach einem Urteil des Volksgerichtshofs hingerichtet.
Bis 2008 war die Burg im Besitz der Familie von der Schulenburg. Seit 2009 gehört die Burg dem Markt Falkenberg, der sie von der Familie von der Schulenburg gekauft hat.
Nach umfassender Renovierung wurde die Burg am 13.11.2015 feierlich eingeweiht und wieder eröffnet.
Weitere Informationen zur Burg Falkenberg erhalten sie auf der Homepage der Burg Falkenberg www.burg-falkenberg.bayern.
